Python言語でDACSのUSB機器を操作 その3
モーションコントローラ用サンプルプログラム

  Python の動作環境を準備してください。 対象となるバージョンは 3.9 です(2021年1月時点)。

  デバイスドライバは C言語用のドライバを使用します。弊社HPダウンロードページからデバイスドライバをダウンロードしてインストールしてください。

モーションコントローラ用サンプルプログラムの準備

  こちらをダウンロードしてください -- Python USB接続モーションコントローラ用サンプルプログラム(5KB)

  解凍すると、 ① d15pmv.py (サンプルプログラム) と ② FT.py (関数) の2個のプログラムファイルがありますので、 この2個のファイルを、サンプルを実行する適当なフォルダに一緒に格納します。

  (動作条件1) 接続するDACSデバイスは1個のみとします。
  (動作条件2) FTDI社のUSBチップを使用した他社製品は接続していないものとします。
  (動作条件3) DACS-2500K-PMV6、DACS-2500KB-PM63 シリーズを対象としています。

Python でモーションコントローラを操作

  コマンドプロンプトを開いて、ディレクトリを d15pmv.py のあるフォルダに移動し、 d15pmv.py と入力してサンプルを実行します。 これで、DACSのUSB機器とデータの送受信ができるようになります。
  デバイスと接続できると、6軸分の移動量とステータス送信要求コマンドを自動的に送信し、受信したデータを画面に表示します。くり返し時間は20~100msです。起動初期状態では全軸の移動量が0、ステータスは全bitがOFFとなっています。ステータスは6bitを2進数表示しています。

  W0000000 などのコマンド文字列を入力し enter を押すと、 デバイスにコマンドを送信し、デバイスからの応答を表示して後、再び連続して6軸分の移動量とステータスを表示します。

  PコマンドおよびQコマンドの文字列を直接に送信して、モーションコントロールを実行することもできますが、このサンプルプログラムでは、コマンド文字列に代えて、簡易的な操作方法を準備しています。

  簡易操作キー入力
  x,yy--yy (enter)   x:軸番号 0~5 y:移動量(-524287~524287 単位:パルス数)
  V,yy--yy (enter)   V:速度指定 y:速度(1~1000000 単位:0.25Hz)
  A,yy--yy (enter)   A:加速度指定 y:加速度(1~4095 単位:1.25Hz/1ms)
  G (enter)   軸移動を開始します。マスター軸はプログラムが最大移動量軸を選択します。
  T (enter)   軸移動を強制停止します。
  R (enter)   全軸の位置を0リセットします。
  Z (enter)   全軸の移動量を0リセットします。
  P (enter)   位置表示に切換えます。
  M (enter)   移動量表示に切換えます。

  次の例は、0軸:100 1軸:-200 2軸:300 3軸:-400 4軸:500 5軸:-600
  速度 1000 加速度 4 を指定し、軸移動を開始した画面です。
  キー入力の次の行には、送信したコマンド文字列と、受信文字列を表示しています。

  次の例は、位置表示に切換えて、再度、軸移動を開始した例です。

    (注) 各軸の移動量は、以前に指定した移動量が有効となっています。移動しない軸は、移動開始前に移動量0を指定する必要があります。Z (enter) にて全軸の移動量を0リセットしてから、移動軸の移動量のみ指定する方法もあります。

  enter のみを押すと、プログラムを終了します。

  処理内容の詳細は、
    プログラムに詳しく注釈を記述していますので、そちらをご覧ください。

(完)

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