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Python言語でDACSのUSB機器を操作 その3
モーションコントローラ用サンプルプログラム |
Python の動作環境を準備してください。
対象となるバージョンは 3.9 です(2021年1月時点)。
デバイスドライバは C言語用のドライバを使用します。弊社HPダウンロードページからデバイスドライバをダウンロードしてインストールしてください。
 モーションコントローラ用サンプルプログラムの準備
こちらをダウンロードしてください -- Python USB接続モーションコントローラ用サンプルプログラム(5KB)
解凍すると、 ① d15pmv.py (サンプルプログラム) と ② FT.py (関数) の2個のプログラムファイルがありますので、
この2個のファイルを、サンプルを実行する適当なフォルダに一緒に格納します。
（動作条件1） 接続するDACSデバイスは1個のみとします。
（動作条件2） FTDI社のUSBチップを使用した他社製品は接続していないものとします。
（動作条件3） DACS-2500K-PMV6、DACS-2500KB-PM63 シリーズを対象としています。
Python でモーションコントローラを操作
コマンドプロンプトを開いて、ディレクトリを d15pmv.py のあるフォルダに移動し、 d15pmv.py と入力してサンプルを実行します。
これで、DACSのUSB機器とデータの送受信ができるようになります。
デバイスと接続できると、6軸分の移動量とステータス送信要求コマンドを自動的に送信し、受信したデータを画面に表示します。くり返し時間は20～100msです。起動初期状態では全軸の移動量が0、ステータスは全bitがOFFとなっています。ステータスは6bitを2進数表示しています。
W0000000 などのコマンド文字列を入力し enter を押すと、
デバイスにコマンドを送信し、デバイスからの応答を表示して後、再び連続して6軸分の移動量とステータスを表示します。
PコマンドおよびQコマンドの文字列を直接に送信して、モーションコントロールを実行することもできますが、このサンプルプログラムでは、コマンド文字列に代えて、簡易的な操作方法を準備しています。
簡易操作キー入力
x,yy--yy (enter) x:軸番号 0～5 y:移動量(-524287～524287 単位:パルス数)
V,yy--yy (enter) V:速度指定 y:速度(1～1000000 単位:0.25Hz)
A,yy--yy (enter) A:加速度指定 y:加速度(1～4095 単位:1.25Hz/1ms)
G (enter) 軸移動を開始します。マスター軸はプログラムが最大移動量軸を選択します。
T (enter) 軸移動を強制停止します。
R (enter) 全軸の位置を0リセットします。
Z (enter) 全軸の移動量を0リセットします。
P (enter) 位置表示に切換えます。
M (enter) 移動量表示に切換えます。
次の例は、0軸:100 1軸:-200 2軸:300 3軸:-400 4軸:500 5軸:-600
速度 1000 加速度 4 を指定し、軸移動を開始した画面です。
キー入力の次の行には、送信したコマンド文字列と、受信文字列を表示しています。
次の例は、位置表示に切換えて、再度、軸移動を開始した例です。
(注) 各軸の移動量は、以前に指定した移動量が有効となっています。移動しない軸は、移動開始前に移動量0を指定する必要があります。Z (enter) にて全軸の移動量を0リセットしてから、移動軸の移動量のみ指定する方法もあります。
enter のみを押すと、プログラムを終了します。
処理内容の詳細は、
プログラムに詳しく注釈を記述していますので、そちらをご覧ください。
(完)
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